书: https://pan.baidu.com/s/1XseSeFJwB_CgmZqmU5-_rQ?pwd=gb4u
笔记如下：
- “基于物理的动画本质是数值求解动力学微分方程的过程，将牛顿定律转化为算法。”
- “质点-弹簧系统是柔性体模拟的基础拓扑结构，刚度系数决定材料表现。”
- “显式欧拉法简单但稳定性差，隐式积分需要解线性系统但允许更大时间步长。”
- “碰撞检测分为广相（broad phase）和窄相（narrow phase），层次包围盒（BVH）加速计算。”
- “位置动力学（Position-Based Dynamics）通过几何约束直接修正位置，避免速度-力反馈循环。”
- “流体模拟的SPH方法将连续介质离散为粒子，通过核函数估算物理量。”
- “有限元法（FEM）将连续体分解为单元，通过形函数插值计算内部应力应变。”
- “刚体运动由质心线速度与绕质心角速度完全描述，碰撞响应需计算冲量。”
- “布料模拟需要处理拉伸、剪切和弯曲三种基本变形模式的能量函数。”
- “时间步长选择是稳定性与精度的权衡，CFL条件给出显式方法的步长上限。”
- “基于约束的方法（如投影动力学）将物理定律转化为等式/不等式约束求解。”
- “欧拉视角与拉格朗日视角是流体模拟的两种基本范式，各有优劣。”
- “形变梯度张量连接参考构型与当前构型，是连续介质力学的核心概念。”
- “各向异性材料需要本构关系矩阵的非对角项耦合不同方向的力学响应。”
- “GPU并行计算将粒子/网格数据映射到线程架构，实现实时物理模拟。”
- “降维模型（如模态分析）通过主振动模态简化大规模动力学系统。”
- “耦合系统（如流体-刚体交互）需要设计双向作用力的传递机制。”
- “视觉精度与物理精度可以解耦——只要人类感知不到误差就是有效近似。”
- “物理引擎的鲁棒性关键在于处理奇异情况（如穿透、高频振荡）。”
- “物理动画的终极目标不是绝对真实，而是用可控成本生成可信的运动。”